Jeżeli chodzi o przymus ,,Have to" oraz ,,have got to", to formy te mają to samo znaczenie.
W mowie potocznej częściej użyjemy have got to niż have to.

It's getting late. I've got to go.
We've got to go to work on Saturday.

Wyrażenia have got to nie używamy mówiąc o powtarzających się czynnościach.

Forma ,,had to" używana jest w czasie przeszłym.

Nie dawało mi to spokoju i dorwałam jedną z bardziej zaawansowanych gramatyk, jaką mam pod ręką: A.J. Thomson, A.V. Martinet, "A Practical English Grammar" (dość stare wydanie, zaznaczam).
Już samo spojrzenie na omawiane zagadnienia utwierdza mnie w przekonaniu, że "must" w znaczeniu przymusu nie ma własnej formy przeszłej (must + have + PP). Co więcej w jednym miejscu znalazłam kilka takich oto ciekawych sformułowań:

"(...)have to (without got) and its negative don't/doesn't have to are the correct forms for habitual actions but can be used for single actions also, and are common in American English.
have (got) to and haven't (got) to are for single actions only:
TOM: I have to go to work every day except Sunday. But I don't have to work a full day on Saturday.
But on Sunday he could say:
I'm glad I haven't (got) to go to work today.
or:
I'm glad I don't have to go to work today.
In the past didn't have to can be used both for habitual and single actions in the past.
hadn't (got) to is used more for single actions.
didn't have to is the more generally used form. (...)"

Ten kawałek w dużej mierze potwierdza zdanie Sławka o tym, że have got to nie używamy do mówienia o powtarzających się czynnościach i jednocześnie moje przypuszczenia co do tego, co mógł mieć na myśli pisząc to zdanie.
Cytowany fragment stanowił w książce komentarz do niektórych form (oznaczonych przez autorów gwiazdką) w tabelce ilustrującej formy "must" i "have (got) to" w poszczególnych czasach. Na uwagę zasługuje to, że w całej tej tabeli nie ma formy twierdzącej "had got to".

I jeszcze jeden kawałek z innego miejsca książki, który zdaje się potwierdzać moje słowa z dyskusji w komentarzach pod odpowiedzią Sławka:

" (...) Note the difference between the past forms of must used for deduction and the past equivalent for must used for obligation: had to."

(Ta przeszła forma "must", używana do "deduction", co wyjaśnia się w kolejnych kilku akapitach to właśnie must + have +PP)

Tyle na szybko. Poczytam do poduszki i jak znajdę jeszcze coś ciekawego na ten temat, dam znać.
Wydanie będące w moim posiadaniu pochodzi z przełomu lat 80. i 90.
Może ktoś ma coś nowszego i ustosunkuje się do ewentualnych różnic, jakie zaszły w języku przez ten czas.

Pozdrawiam

PS. Z ostatniej chwili - z tej samej gramatyki (po około dwóch stronach na temat różnic w użyciu "have to" i "must" w czasie teraźniejszym):

"Affirmative obligations in the past: had to
Here the distinction between the speaker's authority and external authority cannot be expressed and there is only one form, had to."

That's it!

Mieszasz kolego, mieszasz (nie tylko w tym pytaniu)...:)

O must/have to zostało już wiele napisane, powtórzę tylko to:
must is PERSONAL
have to is IMPERSONAL

Jest więc zupełnie przeciwnie niż sugerujesz.

PS. Nie odbierz mnie źle ale to co piszesz, czyli
> Angielski to język prostych i zwięzłych konstrukcji.
> Jeśli ich tłumaczenie /tych konstrukcji/ jest dłuższe niż > dwa trzy polskie zdania to nie nadaje się do tłumaczena. > Bez obrazy nie taka jest moja intencja.

Jeśli chcesz odpowiedzi na swoje pytanie zawartej w 3 zdaniach to jej nie uzyskasz, bo jest to niemożliwe.
Temat jest zbyt obszerny.

PS. Mimo, że nie chcesz mnie słuchać to udzielę tobie rady.
Pobędziesz trochę na portalu, przeczytasz kilkaset postów/ odpowiedzi itp. to się zorientujesz, że większość użytkowników, którzy posiadają wiedzę NIE BIERZE udziału w bezsensownej, niekończącej się i co ważniejsze niemerytorycznej wymianie zdań.

Trochę tu pobędziesz to się zorientujesz o kim piszę.

Robertpytel, nie pogniewaj się, ale odpowiem Ci w oddzielnej odpowiedzi, bo czuję, że zarzucasz mi nieumiejętność wytłumaczenia w kilku prostych zdaniach zagadnienia, o które pytałeś.
Jak jeszcze można odczytać z czasu odpowiedzi, nie pchałam sie z nią jako pierwsza, tym bardziej, że przede mną Sławek4 udzielił Ci odpowiedzi jasnej i zwięzłej. Zdawała się jednak ona Ciebie nie do końca zadowalać, zacząłeś drążyć temat głębiej i wywiązała się między nami dość ciekawa dyskusja pod odpowiedzią Sławka. Jak widać z tej litanii naszych komentarzy, chyba jednak nie dawało się tego raz-dwa, ot tak rozstrzygnąć.
A ponieważ w jednym z komentarzy napisałeś, ze lubisz czytać i takie niuanse są dla Ciebie cenne, sięgnęłam do źródła.
Większość mojej odpowiedzi to cytat z gramatyki na poparcie moich tez z poprzednich komentarzy i rozwinięcie myśli Sławka, a nie moje próby tłumaczenia. Żałuję, że z przyczyn technicznych (znikające pogrubienia, brak możliwości zastosowania kursywy czy różnicowania wielkości czcionek) nie udało się wczorajszej nocy uczynić ich bardziej czytelnymi.
Przepraszam wszytskich, którzy bezowocnie stracili czas, próbując coś z tego zrozumieć.
Dziękuję za odzew tym, którzy jednak zrozumieli (np. Ewa). Cieszę się, że mogłam pomóc.
Pozdrawiam najsłodziej :)