"Could" zawsze używamy, gdy mówimy o czasie przeszłym.
Np. "I can swim (now)", ale:
"I could swim when I was seven", w znaczeniu: umiałem pływać, kiedy miałem siedem lat (na marginesie: zdanie to sugeruje, że dalej umiem pływać. Jeśli chciałabym powiedzieć, że wtedy umiałam pływać, a teraz już nie, należałoby użyć konstrukcji: "I used to", czyli "I used to swim when I was seven").
"Could" MOŻE być jednak także używane jako grzecznościowa forma w pytaniach w czasie teraźniejszym, np.: "Could you give me a cellar?", ma więc nieco szersze zastosowanie niż "can".

PS. Trzeba także oczywiscie pamiętać o mowie zależnej (reported speech). Wtedy zamiast "I can swim" powiemy "He said he could swim", ale to osobna historia ;).