Zasada jest taka, że idzie się "ins/in das Restaurant - na obiad, kawę,jedzenie czyli zum Mittagessen/zum Kaffee/Essen czyli takie zdanie "wzorcowe" to "ich gehe zum Kaffee ins Restaurant. Niestety nie wiem czy można tu coś improwizować ale chyba można powiedzieć np "Sie geht oft ins Restaurant essen"
Zamiennie można używać "in" oraz zu w przypadku "iść do szkoły" ale nie jest to takie obojętne bo "in die Schule" oznacza pójść do szkoły i wejść do budynku i ten budynek jest tu najważniejszy, natomiast "zur Schule" oznacza, że idziemy do szkoły ale np mamy na myśli że idziemy się uczyć - ważny jest tutaj cel a nie sam budynek. Stąd wniosek że rodzice idąc na wywiadówkę idą "in die Schule"
Może jest tu jakaś analogia z restauracją i idziemy "ins" czyli do wnętrza budynku restauracji :)