Teoretycznie, różnica jest taka, że w języku formalnym rozróżniamy 'can' i 'may'.
To pierwsze używamy aby powiedzieć, że coś potrafimy/możemy zrobić.
I can swim -> Potrafię pływać.

TO drugie używamy aby opisać pozwolenie na coś.
Mummy says we may swim -> Mama mowi, że możemy popływać.

Jednak w ostatnim czasie przyjęło się, że w nieformalnych sytuacjach (takich, jak np. dwa powyższe przykłady) can może używane zamiast may.

Tutaj jednak wchodzimy na pole socjolingwistyczne. Jest wiele regionów, gdzie rozróżnienie tych dwóch słów będzie istotne. To samo dotyczy wieku naszego rozmówcy. Ludzie starsi mają większe skłonności, aby rozróżniać te dwa terminy.
Pamiętam, że będąc (pracując) w Stanach Zjednoczonych, spytałem się mojego szefa (Amerykanin, około 60 lat) o pozwolenie na wykonanie pewnej czynności. Powiedziałem "Can I....". W odpowiedzi usłyszałem "Sure you may!".
Sytuacja powtórzyła się kilka razy, po czym zdałem sobie sprawę, jak należy mówić, aby było poprawnie.

Oczywiście w przypadku nauki języka, warto zawsze uczyć się standardowej odmiany języka angielskiego, ponieważ jest najbardziej usystematyzowana.

Wracając jeszcze do pytania.
Tutaj różnicy nie ma żadnej. Pytania te pojawiają się często naprzemiennie w wielu kontekstach.
Jeśli chcielibyśmy jednak być oficjalni i poprawni, powiemy: "How may I help you?".