W zasadzie "walk" ma trochę węższe znaczenie. Wg mnie "to walk" bardziej akcentuje fakt, że spacerujesz, idziesz pieszo. Natomiast "go on foot", bardziej akcentuje fakt przemieszczania się w jakiś sposób, zdążania do celu i bardziej pasuje do sytuacji typu: Ponieważ uciekł mi autobus musiałem iść pieszo. Poza tym jest popularny zwrot "to go for a walk", a nawet można by się było pokusić o stworzenie potworka typu: "I often go on foot for a walk".

Ale to takie moje luźne przemyślenia, może niech ktoś bardziej kompetentny się odezwie.

na spacer idzie się raczej na nogach także po co jeszcze do tego dokładać informację że pieszo:)

jak napisał radmar2
walk to chodzić, spacerować
a
go to przemieszczać się, go on foot przemieszczać się pieszo

go to raczej szybkie przemieszczanie się, a walk to spacerowanie
różnicę widać w przykładach, np. do pracy idziesz (go) and nie spacerujesz (walk)

dzięki wszystkim za odpowiedzi,
moje pytanie wzięło się stąd, że w powtórce miałam zdanie:
ona codziennie jeździ do pracy autobusem a dzisiaj idzie na piechotę.
no to jak na piechotę to śmiało napisałam: she is going on foot.
ale okazało się to błędem, bo w odpowiedzi ukazało się zdanie: she is walking .
Myślę, że fajnym usprawnieniem kursu byłoby podawanie równoznacznych odpowiedzi. co Wy na to?
pozdrawiam