Jeżeli już to "stood to admire" o ile w ogóle można tak powiedzieć. I znaczyłoby "staliśmy aby podziwiać", więc niedokładnie to samo co "podziwiając", choć poprawną w tym przypadku formą byłoby "We stopped to admire", czyli przystanęliśmy (zatrzymaliśmy się) aby podziwiać".
Wersja "We stood there admiring the mountain peaks" opisuje sytuację: Szliśmy. Przystanęliśmy (np żeby odpocząć). W tym czasie (gdy przystanęliśmy) podziwialiśmy szczyty gór.
"to admire" znaczyłoby, że szliśmy i przystanęliśmy specjalnie w tym celu, aby podziwaiać (a może przy okazji odpocząć).
Ja tak widzę tę różnicę.

OK.Teraz mnie oświeciło . Najlepsze jest dosłowne tłumaczenie tego zdania. To znaczy że "tam" i że "podziwiając" , a "there" nie jest tu zaimkiem". Dziękuję za wypowiedź.