W tym przypadku "I will help you" jest poprawną formą, ponieważ wyraża ona natychmiastową decyzję o pomocy. W przypadku going to oznaczałoby, że zostały wcześniej poczynione w kierunku tejże pomocy. Podsumowując : will - spontaniczna decyzja, going to - zaplanowane działanie.

W tym zdaniu mamy niejako zarysowany kontekst - osoba mówiąca 'pomogę ci' zdaje się podejmować te decyzję spontanicznie, nie mamy tu mowy o jakimś wcześniejszym planowaniu, a kiedy mówimy o przyszłości na podstawie osobistych przekonań, czy spontanicznych decyzji, używamy 'to'.

I am going to help you - byłoby poprawne, gdybyśmy mieli tu jakąś informację w rodzaju - I took a day off and I am going to help you.

I tak samo jak zauważa maddie1819 - po 'will' to nie stawiamy "to" - po czasownikach modalnych stawiamy czasowniki w formie podstawowej, bez 'to.