Chyba sporo zależy od kontekstu. Ja wyszukiwałem anglojęzycznych publikacji i sprawdzałem jakim tam się posługują słownictwem.
Z tego co mi się kojarzy, to faktycznie pipe jest używane do rur w instalacjach, rurociągach itp.
Tube, to byłaby taka swobodna rura, rurka.
Czasem pewnie mogą być używane zamiennie (sprawdź sobie obrazki w gogle dla obu słów). No j jest jeszcze np. hose - choć to bardziej wąż (np. do podlewania ogródka ;) ) .
Ale najlepiej jak sprawdzisz w jakiejś publikacji dotyczącej tematu, jakim się zajmujesz.

Z punktu widzenia zakładu produkcyjnego w jakim pracuję, to pipe używamy do rur w znaczeniu instalacyjnym (klasyczna rura jak do kanalizacji, o przekroju okrągłym). Określenia tube używamy do rurek, których kształt przekroju jest inny niż rury wod-kan (w moim przypadku rurki z których zbudowana jest chłodnica samochodowa).

Wg. mnie to synonimy. Pipe jest po prostu bardziej związane z kanalizacją i naturalnie będzie stosowane przy wodzie. Ja po raz pierwszy natknęłam się na to słowo jako gigantyczną rurę na plaży - mozna nawet powiedziec z swego rodzaju tunel ;).

'Pipe' może być też rurą zbudowaną z kilku różnych elementów. Coolant pipe = rura chłodnicza.
http://www.marinepartseurope.com/en/volvo-penta-explodedview-7744440-26-9346.aspx
Jest to pierwszy odcinek systemu chłodzenia silnika diesla na jachcie. Przez 'coolant pipe' zasysana jest woda zaburtowa, która jest następnie przepompowywana przez wymiennik ciepła (chłodnicę) silnika i po schłodzeniu silnika wyrzucana (wypluwana) za burtę wraz ze spalinami.

Zależy też o zastosowania rury. Np. czasami stosuje się typowe rury kanalizacyjne do budowania kanałów technicznych pod ziemią (np. do kładzenia przewodów teletechnicznych) i w tym zastosowaniu będzie to tube, a jeśli z tego samego materiału wykonamy typową rurę kanalizacyjną, czy do odpływu deszczówki, to już będzie to pipe.