Dlaczego w zdaniu "he twisted his ankle" użyto czasu Past Simple?

To chyba zależy od kontekstu. Present simple, bo skręcił kostkę kiedyś, ale jest już z nią wszytko w porządku i może chodzić.

Za bardzo do serca bierzesz sobie objaśnienia gramatyczne. To, że gdzieś jest napisane, że czasu present perfect używamy w sytuacji X, nie znaczy, że w tej samej sytuacji nie możemy użyć innego czasu. Akurat w tej sytuacji można użyć past simple.

Ja zawsze polecam uczniom używać simple past, chyba że na pewno wiedzą, że nie można go użyć. Poza paroma utartymi konstrukcjami w rodzaju "I've been doing it for ... years/days/hours" można spokojnie używać past simple; najwyżej wyjdzie nam forma bardziej potoczna -- kto na to zwróci uwagę? Można mówić znakomicie po angielsku prawie nigdy nie stosując present perfectu. Są dużo ważniejsze rzeczy, np. wymowa, słownictwo, przyimki. Niestety wszystkie kursy tłuką ten present perfect, co skutkuje tym, że uczniowe używają go, gdzie nie trzeba.

Wystarczy, że rozmawiają dwie osoby, które znają czas zdarzenia i określenie czasu można pominąć. Wtedy użycie past simple jest w pełni uzasadnione.