Czasowniki modalne to bardzo złożony temat:)

"could/couldn't" ma wiele znaczeń, opisuje na przykład:

możliwość/niemożliwość zrobienia czegoś w danym czasie, np.
I couldn't move. = Nie mogłam się ruszyć.
I could see him. = Mogłam go widzieć.

umiejętność/ brak umiejętności robienia czegoś w przeszłości, np.
When I was five, I could speak four languages. = Jak miałem pięć lat, potrafiłem mówić w pięciu językach.
I couldn't swim until I was 25. = Do 25. roku życia nie potrafiłem pływać.

możliwość, że coś kontretnego się wydarzy/nie wydarzy w przyszłości, np.
There could be an accident. = Może zdarzyć się wypadek.
(w tym znaczeniu raczej użyjemy "can't" zamiast "couldn't") There can't be an accident. = Wypadek nie może się zdarzyć.

przyzwolenie/ brak przyzwolenia w przeszłośći, np.
I could stay up late if I wanted. = Mogłem iść spać późno, jeśli chciałem.
When I was younger, I couldn't eat ice cream. = Jak byłem młodszy, nie mogłem jeść lodów.

propozycje, np.
- What do you want to do tonight? = Co chcesz dzisiaj robić?
- We could go to the cinema. = Moglibyśmy pójść do kina.
(w tym znaczeniu raczej nie stosujemy przeczenia)

stopeiń prawdopodobieństwa, np.
He is wearing a white coat - he could be a doctor. = On nosi biały fatrtuch - może być lekarzem.
He isn't wearing a white coat - he couldn't be a doctor. = On nie nosi białego fatrtucha - nie może być lekarzem.

"Could have/ couldn't have" generalnie używamy do przeszłośći (często "have" przy czasowniku modalnym cofa go do przeszłości), jednak w wielu przypadkach zastosowanie "could/couldn't have" nie jest możliwe i trzeba je zastąpić innym wyrażeniem, na przykład "was able to". Po więcej informacji odsyłam do notatek:

https://www.etutor.pl/lessons/en/b2/11/2/32610
https://www.etutor.pl/lessons/en/b2/11/2/32612
https://www.etutor.pl/lessons/en/b2/12/4/32643
https://www.etutor.pl/lessons/en/a2/25/2/29012
https://www.etutor.pl/lessons/en/b2/19/2/32713
https://www.etutor.pl/lessons/en/b1/7/1/16644

Pozdrawiam:)